در این تحقیق طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حضور لقی مفاصل انجام شده است. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد و کاهش دقت ربات می شود، بنابراین لازم است در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری در حرکت و موقعیت یابی ربات بدست آورد. برای رسیدن به این هدف، لقی ...