انواع ربات ها و کاربرد آن در صنعت

جهان صنعت درچند دهه اخیر، توجه خود را به بکارگیری ربات­ها در صنایع معطوف داشته است و تحقیقات گسترده درزمینه های مختلف کاربردهای ربات، دستاوردهای ارزنده ای رابه دنبال داشته است. ازیک سو نقش موثر رباتهای درصنایع پیشرفته و ازسوی دیگر نقش ویژه آن درمحیط های خطرناک نظیر محیط های رادیاکتیو، شیمیایی، فضا، اعمال دریا و زمین از دلایل سرمایه گذاری روز افزون دراین زمینه محسوب می شود. بنابراین با هدف توسعه ایران عزیز، هرگز نمی توانیم از توسعه دانش و فناوری رباتیک صرف نظر نماییم ولازم است که گام های محکمی برداشته شود.زیربنای این حرکت با گسترش تحقیقات شکل می گیرد و همگام باآن، ضرورت دارد که آموزش دانش رباتیک در دانشگاهها توسعه یابد.

فهرست مطالب

چکیده:‌أ

فصل اول... 2

کلیات تحقیق2

1-1- مقدمه3

1-2-بیان مسئله4

1-3-تاریخچه مطالعاتی4

1-4- اهمیت و ضرورت تحقیق7

1-5- دسته بندی ربات ها9

فصل دوم.. 10

مقدمه بر علم ربات و رباتیک. 10

2-1- مقدمه11

2-2- تعریف ربات و رباتیک11

2-3- تعریف ربات14

2-4- رباتیک و جایگاه آن در ایران14

2-5- تاریخچه ی رباتیک14

2-6- تعریف ربات و رباتیک و مزایای آن15

2-7- دسته بندی رباتها15

2-8- دسته بندی اتحادیه رباتهای ژاپنی16

2-9- دسته بندی مؤسسه رباتیک آمریکا16

2-10- دسته بندی اتحادیه فرانسوی رباتهای صنعتی16

2-11-اجزاء اصلی یک ربات17

2-12- بازوی مکانیکی ماهر17

2-13- سنسورها19

2-14-کنترلر19

2-15- واحد تبدیل توان20

2-16- محرک مفاصل20

2-17- طبقه بندی رباتها21

2-18- طبقه بندی رباتها از نقطه نظر کاربرد21

2-18-1- رباتهای صنعتی21

2-18-2- رباتهای شخصی و علمی22

2-18-3- رباتهای نظامی22

2-19- طبقه بند از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسلهای ربات22

2-19-1- نسل اول22

2-19-2- نسل دوم22

2-19-3- نسل سوم23

2-19-4- نسل چهارم24

2-20- طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها25

2-20-1- سیستمهای الکتریکی25

2-20-1-1- موتورهایDC26

2-20-1-2- مقایسه موتورهای DC26

2-20-1-3- موتورهای AC27

2-20-1-4- مزایا و معایب سیستمهای الکتریکی27

2-21-2- سیستمهای هیدرولیکی27

2-21-2-1- مزایا و معایب سیستم های هیدرولیکی27

2-21- 3-سیستمهای پنوماتیکی28

2-21-3-1- مزایا و معایب سیستمهای پنوماتیک28

2-21-5- مختصات کارتزین29

2-21-6- مختصات استوانه ای29

32-21-7- مختصات کروی30

2-21-8- مختصات لولایی (دورانی)30

2-22- طبقه بندی از نقطه نظر کنترل حرکت31

2-22-1- کنترل غیر سرو مکانیزم31

2-22-2- کنترل سرو مکانیزم32

2-22-2-1روش کنترلی نقطه به نقطه33

2-22-2-2- روش کنترلی مسیر پیوسته34

2-23- مشخصات ربات35

2-24- تعداد محورها35

2-25- ظرفیت حمل بار و حداکثر سرعت 35

2-26- دسترسی و تحریک 36

2-27- جهت گیری دست36

2-28- قابلیت تکرار و دقت 37

2-29- مشخصات رباتهای صنعتی37

2-30- سیستم های انتقال قدرت37

2-31-انواع چرخ دنده ها37

2-31-1- چرخ دنده های ساده یا صاف 37

2-31-2-چرخ دنده های حلزونی38

2-31-3- چرخ دنده های مارپیچ 38

2-32- پیچهای هدایت (جلوبر) 39

2-33-پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی 40

2-34- محرکهای منظم 40

2-35- اجزای مکانیکی انعطاف پذیر، تسمه ها42

2-35-1- تسمه تخت 43

2-35-2- تسمه های ذوزنقه ای43

2-35-3- تسمه های دندانه دار 43

2-36- زنجیرها و چرخ زنجیرها44

2-37- کابل یا طناب سیمی44

2-38- کوپلرها 45

2-39- بادامک ها 45

2-40- مچ ها46

2-40-1- پیکربندیهای مچ47

2-41- عوامل نهایی48

2-42- گیره ها 49

2-43- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها51

2-43-1-مکانیزمهای گیره52

2-44- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه قرار دادن جسم53

2-44-1 تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه کنترل54

2-44-1-1- عوامل نهایی غیرقابل کنترل54

2-44-1-2- عوامل نهایی تحت کنترل54

2-44-1-3-عوامل نهایی ردیفی ثابت54

2-44-1-4- عوامل نهایی قابل تنظیم54

2-45-1 تقسیم بندی گیره ها براساس تعداد حمل کار55

2-45-1-1- یک موقعیته55

2-45-1-2- چند موقعیته55

2-45-1-3- عملکرد متوالی 55

2-45-1-4- عملکرد موازی 56

2-45-1-5- عملکرد ترکیبی 56

2-46- تقسیم بندی گیره ها براساس نحوه اتصال به مچ56

2-46-1- غیر قابل جدا شدن56

2-46-2- قابل جایگزینی56

2-46-3- قابل جدا شدن سریع56

2-46-4- قابل جدا شدن اتوماتیک56

2-47- خلاصه57

فصل سوم.. 58

کاربرد ربات در صنعت58

3-2- صنعت و رباتیک59

3-3- مثال هایی از ربات60

3-4-معایب روباتها:67

3-5- صندلی هوشمند برای هواپیماها67

3-6- کوچکترین ربات دنیا68

3-7- ربات امداد69

3-8- نانو ربات‌های زیستی70

3-9- رباتیک و کشور های صنعتی75

3-10- وضعیت رباتیک در ایران75

3-11- ربات های متفکر، نسل آینده ربات ها77

3-12- استفاده از رباتهای هوشمند در مانیتورینگ، کنترل و تعمیرات خطوط لوله گاز78

3-13- آینده ی علم رباتیک78

3-14- تعریف اتوماسیون صنعتی79

3-15- کاربرد اتوماسیون صنعتی79

3-16- مزایای اتوماسیون صنعتی80

3-17-اتوماسیون در ایران81

3-18- اتوماسیون در جهان84

3-19-رباتهای ایرانی در خدمت صنایع85

3-20- تحول در صنعت خودروسازی86

3-21- صرفه جویی ارزی87

3-22- رباتی از نوع وطنی87

3-23- رباتیک چیست؟88

3-24- سیستم های ربات صنعتی91

2-25-پیکره ی ربات:92

3-26- راههای مختلف برنامه ریزی ربات93

3-27- برنامه نویسی و شبیه سازی گرافیکی ربات94

3-28- سنسورهای ربات95

3-29-سنسورهای لامسه:95

3-30-سنسورهای نزدیک شونده یا بدون برخورد:95

3-31-سنسورهای بردسنج:95

3-32- مراکز استفاده کننده از سیستم بازبینی رباتیکی96

3-33- امتیاز سیستم بازبینی رباتیک97

3-34-قابلیت استفاده ازسیستم رباتیک97

3-35-وضعیت ایمنی ربات97

3-36- اسیر شدن یا به دام افتادن به وسیله ربات:98

3-37- چرا ربات !؟99

3-38- مزایای استفاده از ربات99

3-39-مثال هایی از ربات100

3-40- رباتیک و کشور های صنعتی100

3-41- وضعیت رباتیک در ایران101

نتیجه گیری103

منابع:105

فهرست اشکال

شکل 1 : نمونه ای از استفاده از ربات در صنعت13

شکل 2 : مؤلفه های یک ربات18

شکل 3 : سلسله مراتب زیر سیستم های یک ربات متحرک نمونه21

شکل 4 : کنترلر نسل اول و دوم رباتها23

شکل 5 : کنترلر نسل سوم رباتها24

شکل 6 : کنترلر نسل چهارم رباتها25

شکل 7 : ربات کارتزین29

شکل 8 : ربات استوانه ای30

شکل 9 : ربات کروی30

شکل 10 : ربات دورانی31

شکل 11 : جهت های Yaw، Pitch وRoll36

شکل 12 : پیچ هدایت39

شکل 13: چرخ دنده ساچمه ای40

شکل 14 : محرک منظم41

شکل 15 : عملکردهای مختلف محرک منظم42

شکل 16: جزئیات ساختار تسمه همزمان44

شکل 17: انتقال دهنده کابلی45

شکل 18: محورهای غیر هم مرکز46

شکل 19 : بادامک47

شکل 20 : شمای پیکربندیهای مچ49

شکل 21 : گیره قابل کنترل55

شکل22 : روبات در صنعت64

شکل 23:روبات جوشکار65

شکل 24: روبات کنترلر65

شکل 25: رباتهای پرنده66

شکل 26: رباتهای چند گانه66

فهرست جداول

جدول 1 : انواع مفصل ربات18

جدول 2 : هندسه حرکت براساس محورهای اصلی31

جدول 3 : مشخصات ربات35

جدول 4: پیکربندیهای مچ47

خرید فایل

طراحی،ساخت و کاربرد ربات های صنعتی

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.
برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.
و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند.

کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.
در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.
البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

فهرست مطالب

مقدمه. 1

مزایای رباتیک:6

انواع ربات ها7

دسته‌بندی ربات‌ها7

رباتهای متحرک به دسته های زیر تقسیم بندی می شوند:8

نانوربات‌ها10

کاربرد رباتها. 12

ربات آدم نمای اعلامخطر:12

ربات تعقیب خط:15

ربات آبی برای یافتن جعبه سیاه هواپیما16

ربات پذیرش... 17

مکاترونیک... 18

ساختار پروژه های روبوتیک و مکاترونیک... 21

بخشهای مکانیکی یک ربات ساده29

ملاحظات طراحی و ساخت.. 31

بخش مکانیکی – موتور ها32

قسمتهای مختلف یک روبات که نیاز به منبع تغذیه دارد:32

در یک دسته بندی کلی موتورها به انواع زیر تقسیم میشوند:36

ساختار موتور پله ای.. 37

موتور پله کامل و نیم پله :39

راه اندازی موتور پله‌ای :39

تعریف سنسور :41

سنسورها در ربات.. 43

ساختمان یک QCM (Quartz Crystal Microbalance)50

امواج Ultrasonic. 62

کاربرد سنسورهای Ultrasonic در رباتیک... 63

نمونه ای از کاربرد سنسورهای Ultrasonic در روباتیک... 65

سنسور سونار:67

سنسور رنگ:70

عامل های هوشمند. 74

نگاشت ایده آل از دنباله های ادراکی به عملیات.. 76

خود مختاری (Autonomy)77

ساختار عاملهای هوشمند. 79

محیط ها82

قطعی در مقابل غیر قطعی.. 83

اپیزودیک در مقابل غیر اپیزودیک... 83

ایستا در مقابل پویا84

گسسته در مقابل پیوسته. 84

برنامه محیط.. 84

طراحی و ساخت ربات دو درجه آزادی SCARA- 2R.. 87

تنظیم سرعت موتورها با استفاده از تابع تاخیر :90

چگونگی ارسال داده ها و کنترل ربات:91

بحث و نتیجه گیری:92

منابع:97

خرید فایل

شیوه ارائه مطالب ربات ها

شیوه ارائه مطالب ربات ها

عنوان

1- مقدمه

2- ربوکاپ چیست؟

2-1-مفهوم کلی ربوکاپ

3- هدف نهایی

3-1- رشد و پیشرفت ربوکاپ

3-2- جنبه علمی و کاربردی ربوکاپ

4- لسیبون و محل سابتر

4-1- بانیان ربوکاپ 2004

4-2- بودجه

4-3- نحوه پذیرش در مسابقات ربوکاپ

5- لیگ های ربوکاپ

5-1- لیگ فوتبال

5-2- لیگ شبیه سازی

5-3- لیگ ربات های سایز کوچک

5-4- لیگ ربات های سایز متوسط

5-5- لیگ ربات های چهارپا

5-6- لیگ ربات های شبیه انسان

5-7- ربوکاپ نجات

5-8- ربوکاپ نوجوان

5-8-1- مبارزات ربوکاپ جوان

6- ربوکاپ به راستی یک مسابقه جهانی است

7- خلاصه مطلب

8- نتیجه گیری

9- منابع و مأخذ

فهرست شکلها و جداول

مقدمه:

براساس پژوهشی که سازمان ملل متحد آن را انجام داده است تا سال 2007 ربات ها بیش از گذشته همراه و یار ساکنان در خانه ها خواهند شد.

در عرض سه سال میزان کمک و کارآیی ربات ها در خانه ها در کار نظافت، امنیت و سرگرمی هفت برابر بیشتر و قیمت آنها کمتر می شود و در ضمن باهوش تر هم می شوند.

براساس گزارش سالانه سازمان ملل با موضوع (رباتیک در جهان) سوم از 607 هزار ربات خانگی در سال 2003 خریداری شده اند.

بنابراین گزارش تا پایان سال 2007 تعداد ربات هایی که در خانه ها به کار گرفته می شوند به 4/1 میلیون می رسد. آنها علاوه بر جارو کردن،‌ کارهایی مثل چمن زنی، تمیز کردن استخر و پاک کردن شیشه را نیز انجام خواهند داد.

ربات ها همچنین در بازی و سرگرم کردن به انسان کمک خواهند کرد تا سال 2007 تعداد ربات های سرگرم کننده و تفریحی تقریباً به دو و نیم میلیون عدد می رسد تعداد این ربات ها در حال حاضر 127 هزار عدد است حدود 692 هزار عدد از ربات های ساخت یکی از شرکت های تولید کننده ربات از زمان تولیدشان در سال 1999 توانسته اند برای خودشان خانه ای پیدا کند.

در کنار بازی فوتبال و جنبه تفریحی ربات ها روز به روز کارهای سخت تر و خاص تری را در منزل به عهده می گیرند افزایشی چشمگیر خواهد داشت.

این وظیفه عبارتند از پژوهش های علمی و پزشکی، کارهای دفاعی و کمک به بقای بشر مثل خنثی سازی زمین.

پژوهشگران در سراسر جهان تلاش می کنند تا ربات هایی چندکاره بسازند و بسیاری از آنها هم می کوشند تا سن آنها را با استفاده از هوش مصنوعی باهوش تر خودکارتر کنند.

word: نوع فایل

سایز:22.2 KB

تعداد صفحه:26

خرید فایل

ربات

ربات

مقدمه

کارهای دستی برای اکثر مردم می تواند رضایت بخش و برای بعضی هم لذّت بخش باشد ، ولی این رضایت و لذّت زمانی به پایان می رسد که اجرای کار به صورت عملی تکراری و یک محیط یکنواخت و دائمی به شیوة تکلیفی ساده و بدون هیچ گونه رقابت درآید .

وظیفه هایی که چنین ویژگیهایی دارد ، می تواند استفاده از دستگاههای مجهز به وسایل خودکار یا اتوماسیون را مد نظر قرار دهد . همچنین نیاز به تولید انبوه ، مرغوبیت کالا و کیفیت یکنواخت باعث شده که صنعت امروزه هر چه بیشتر خود را به سمت دستگاههای مجهز به وسایل خودکار کامپیوتری یا اتوماسیون کامپیوتری سوق دهد . در حال حاضـر اکثر خودکار سازهای مّولد طوری به وسیله ماشین و یا دستگاهها طراحی شده اند که بتوانند تعیین شدة قبلی را که در محیط تولیدی به دقت و فقط برای یک منظور ساخته شده است انجام دهند . تغییر ناپذیری و گرانی دستگاههایی که معمولاً به نام دستگاههای اتوماسیون سخت معروف اند ، باعث شده که روبات با داشتن قابلیت

تغییر پذیری در اجرای کار برای تولیدات متفاوت و ارزانتر در محیطهای مختلف به فراوانی در خطوط تولید به کار گرفته شود .

امروز می بینیم که در کشورهای پیشرفته صنعتی چگونه علم روباتیک در تکنولوژی وصنعت به طور وسیع گسترش یافته و همین امر باعث شده که این علم مورد تحقیق و بررسی بیشتری قرار گیرد و تکامل و پیشرفت زیادی در زمینه های مختلف روبات مانند حرکت شناسی یا سینماتیک ، دینامیک ، برنامه نویسی ، برنامه ریزی ، کنترل ، حس تشخیص و هوشمندی ماشین صورت گیرد.

آزادی حرکت و قابلیت تغییر پذیری روبات باعث گسترش استفادة علم و روباتیک شده است . امّا متأسفانه هنوز وقتی صحبت از طراحی و کاربرد روبات می شود ، معیاری که بتوان با آن کاربرد روبات را مورد سنجش قرار داد وجود ندارد ، غیر از خصوصیات مکانیکی مانند قابلیت تکرار کار یا حداکثر قدرت جا به جایی بار به وسیله روبات از دیگر ویژگیهای آن سرعت و شتابی است که روبات میتواند از خود ارائه دهد . با آگاهی از این نوع اطلاعات مکانیکی که تولید کنندة روبات در دسترس استفاده کننده گان قرار می دهد ، هنوز مشکل بتوان کیفیت کامل کاربرد یک روبات را معلوم کرد.

چون روبات سیستمی است مرکب از یک تکنولوژی که دارای عامل مکانیک و کنترل است ، در نتیجه خصوصیات حرکت شناسی و دینامیک روبات باید به خوبی طراحی شوند که به سادگی قابل کنترل باشند . طبیعی است که روبات باید از نقطه نظر کنترل نیز مورد بررسی قرار گیرد . روباتهای صنعتی مختلفی وجود دارند که می توانند در خطوط تولید متفاوت مورد استفاده قرار گیرند . سازندگان روباتهای صنعتی در امر نامگذاری روباتها تا حدودی به تعریفهای مشترک دست یافته اند که می توان آنرا به صورت زیر دسته بندی کرد :

1- روبات با کمتر از 5 درجه آزادی – بهم پیوستن خودکار (Automation Assembely )

2- روبات با 5 درجه آزادی - جا به جا کردن ( Pick and place )

3- روبات با بیشتر از 5 آزادی – کنترل مسیر و دقت ( Path & Precision control )

همان طور که مشاهده می شود کاربرد و قابلیت روبات با درجه آزادی آن رابطه مستقیم دارد ( در فصلهای آینده در این باره بیشتر صحبت خواهیم کرد ).

ریشه واژه روبات از لغت روباتا که در زبان (( چک )) به معنی کار است گرفته شده است . انجمن روبات بریتانیا (( BRA )) ربات را چنین تعریف می کند :

روبات دستگاهی است با قابلیت برنامه ریزی مجدد و طراحی ویژه که توانایی به حرکت در آوردن قطعه ، ابزار کار و یا ابزار خاص تولید را دارد تا طبق یک برنامه ریزی مشخص برای انجام کاری معین در رابطه با یک تولید خاص به کار گرفته شود.

تعریف دیگری از روبات که خیلی متداول است و امروزه کاربرد بیشتری دارد از طرف اینستیتو روبات آمریکا عنوان شده است :

روبات بازوی مکانیکی با طراحی ای ویژه و قابلیت برنامه ریزی برای انجام کارهای متفاوت است که طبق برنامه ریزی مشخصی در یه حرکت در آوردن قطعه و ابزار کار و یا ابزار تولید برای انجام کار معینی مورد استفاده قرار می گیرد.

تعریف بازوی مکانیکی :

بازوی مکانیکی ماشینی است که عملکرد آن شبیه بازوی انسان است و در جا به جا کردن جسم و یا قطعه ای از یک نقطه به نقطة دیگر به کار گرفته می شود .

1 – اتو ماسیون سخت :

اتو ماسیونی است که با استفاده از سیستمهای الکتریکی ، الکترونیکی و یا مکانیکی انجام می گیرد.

2 – اتوماسیون نرم :

اتو ماسیون نرم آن است که در کنترل کردن آن از برنامه نویسی سطح بالا ، یا سطح پایین استفاده می شود .

word: نوع فایل

سایز:31.8 KB

تعداد صفحه:54

خرید فایل

ربات خط یاب با کنترل فازی

ربات خط یاب با کنترل فازی

چکیده

از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است.

کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.

از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.

کلمات کلیدی

ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ

فهرست مندرجات

مقدمه..............................................6

1 قوانین مسابقه....................................9

1-1 مسابقات سال 2005.............................................9

2-1 تعریف............................................................10

3-1 مشخصه های طراحی.........................................10

4-1 میدان مسابقه.....................................................10

5-1 امتیازدهی........................................................11

2 منطق فازی....................................12

1-2 مجموعه های فازی............................................13

2-2 متغیرهای زبانی................................................14

3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14

3 الکترونیک ربات.............................16

1-3 شماتیک مدار...................................................16

2-3 تغذیه ربات......................................................20

3-3 بینایی ربات.....................................................22

4-3 مغز ربات.......................................................25

5-3 واسط برنامه ریزی............................................35

3-6 حرکت ربات....................................................36

3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41

4 کنترل...........................................42

1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43

2-4 کنترل کننده های فازی........................................44

3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51

4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52

5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54

5 هوشمندی و کامپیوتر........................57

1-5 فلوچارت برنامه................................................58

2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64

5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72

6 مکانیک ربات.................................73

مقدمه

قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.

هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.

«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.

نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:

سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.

word: نوع فایل

سایز: 1.90 MB

تعداد صفحه:78

خرید فایل

ربات چیست؟

ربات چیست؟

ربات یک ماشین هوشمند است که قادر است در شرایط خاصی که در آن قرار می گیرد، کار تعریف شده ای را انجام دهد و همچنین قابلیت تصمیم گیری در شرایط مختلف را نیز ممکن است داشته باشد. با این تعریف می توان گفت ربات ها برای کارهای مختلفی می توانند تعریف و ساخته شوند.مانند کارهایی که انجام آن برای انسان غیرممکن یا دشوار باشد.

برای مثال در قسمت مونتاژ یک کارخانه اتومبیل سازی، قسمتی هست که چرخ زاپاس ماشین را در صندوق عقب قرار می دهند، اگر یک انسان این کار را انجام دهد خیلی زود دچار ناراحتی هایی مثل کمر درد و ...می شود، اما می توان از یک ربات الکترومکانیکی برای این کار استفاده کرد و یا برای جوشکاری و سایر کارهای دشوار کارخانجات هم همینطور.

و یا ربات هایی که برای اکتشاف در سایر سیارات به کار میروند هم از انواع ربات هایی هستند که در جاهایی که حضور انسان غیرممکن است استفاده می شوند

کلمه ربات توسط Karel Capek نویسنده نمایشنامه R.U.R (روبات‌های جهانی روسیه) در سال 1921 ابداع شد. ریشه این کلمه، کلمه چک اسلواکی(robotnic) به معنی کارگر می‌باشد.

در نمایشنامه وی نمونه ماشین، بعد از انسان بدون دارا بودن نقاط ضعف معمولی او، بیشترین قدرت را داشت و در پایان نمایش این ماشین برای مبارزه علیه سازندگان خود استفاده شد.

البته پیش از آن یونانیان مجسمه متحرکی ساخته بودند که نمونه اولیه چیزی بوده که ما امروزه ربات می‌نامیم.

امروزه معمولاً کلمه ربات به معنی هر ماشین ساخت بشر که بتواند کار یا عملی که به‌طور طبیعی توسط انسان انجام می‌شود را انجام دهد، استفاده می‌شود.

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

رُبات یا روبوت وسیله‌ای مکانیکی جهت انجام وظایف مختلف است. یک ماشین که می‌تواند برای عمل به دستورات مختلف برنامه‌ریزی گردد و یا یک سری اعمال ویژه انجام دهد. مخصوصا آن دسته از کارها که فراتر از حد توانایی‌های طبیعی بشر باشند. این ماشینهای مکانیکی برای بهتر به انجام رساندن اعمالی از قبیل احساس کردن درک نمودن و جابجایی اشیا یا اعمال تکراری شبیه جوشکاری تولید می‌شوند.

علم رباتیک از سه شاخه اصلی تشکیل شده است:

· الکترونیک ( شامل مغز ربات)

· مکانیک (شامل بدنه فیزیکی ربات)

· نرم افزار (شامل قوه تفکر و تصمیم گیری ربات)

اگریک ربات را به یک انسان تشبیه کنیم، بخشهایی مربوط به ظاهر فیزیکی انسان را متخصصان مکانیک می سازند، مغز ربات را متخصصان الکترونیک توسط مدارای پیچیده الکترونیک طراحی و می سازند و کارشناسان نرم افزار قوه تفکر را به وسیله برنامه های کامپیوتری برای ربات شبیه سازی می کنند تا در موقعیتهای خاص ، فعالیت مناسب را انجام دهد.

ربات‌ها چه کارهایی انجام می‌دهند؟

بیشتر ربات‌ها امروزه در کارخانه‌ها برای ساخت محصولاتی مانند اتومبیل؛ الکترونیک و همچنین برای اکتشافات زیرآب یا در سیارات دیگر مورد استفاده قرار می‌گیرد.

ربات‌ها از چه ساخته می‌شوند؟

ربات‌ها دارای سه قسمت اصلی هستند:

• مغز که معمولاً یک کامپیوتر است.

• محرک و بخش مکانیکی شامل موتور، پیستون، تسمه، چرخ‌ها، چرخ دنده‌ها و ...

• سنسور که می‌تواند از انواع بینایی، صوتی، تعیین دما، تشخیص نور، تماسی یا حرکتی باشد.

با این سه قسمت، یک ربات می‌تواند با اثرپذیری و اثرگذاری در محیط کاربردی‌تر شود.

ربات یک ماشین الکترومکانیکی هوشمند است با خصوصیات زیر:

* می توان آن را مکرراً برنامه ریزی کرد.

* چند کاره است.

* کارآمد و مناسب برای محیط است.

word: نوع فایل

سایز:952 KB

تعداد صفحه:64

خرید فایل

ربات H120

ربات H120

مقدمه

متشکریم از شما برای انتخاب ربات H120. این راهنما شامل اطلاعاتی است در مورد مشخصات ساختمان، نگهداری و اگاهی در مورد ربات HHI.

پرسنلی که کار آنها تعمیر و نگهداری ربات است باید مقدمه ای برای نصب ربات طرح کنند.

خواهشمندم قبل از آنکه کاری انجام دهید این راهنما را بخوانید.

باید توجه داشت که مندرجات این راهنما تابع تغییرات بیرونی است که باعث بهبود و ترقی می شوند.

اطلاعاتی در مورد نحوه کار و نگهداری ربات.

1-کارگر باید در حین کار از کفش و کلاه ایمنی استفاده نماید.

2-قبل از انجام کار باید هر یکی از محورهای محدو.ده کار ربات چک شوند.

3-باید قبل از انجام کار از خاموش بودن ربات اطمینان داشته باشیم.

4-ممکن است در هنگام کار موتور روشن باشد، در این زمان باید دو نفر با هم کار کنند.

یک نفر باید آماده باشد تا سر وقت stop اضطراری را بفشارد و دیگری باید قبل از حرکت ربات کارش را به پایان برساند.

قبل از کار باید کارگر از ایمنی خطر سیر ربات آگاه باشد.

کارگر برای ایمنی کار ربات و کنترلر باید این راهنما را مطالعه کند.

مشخصات اصلی

در جدول 2-1 مشخصات اصلی نشان داده شده است.

حمل و نقل

برای جابجایی manipulator از جرثقیل استفاده می کنیم.

ربات را باید در حالت شکل 3-2 نگهدارید.

از 4 پیچ چرخان و 4 سیم برای بلند کردن manipulator استفاده شود.

برای حفاظت قسمت اتصال از خانه های محافظ سیم بندی استفاده می شود.

در شکل 3-2 استفاده از خانه های محافظ نشان داده شده است.

نصب

مکان مناسب برای نصب manipulatior و روش نگهداری ربات کارگر HHI

مکان مناسب برای نصب بر طول عمر و ایمنی آن موثر راست.

توجه به نصب و ساختار ربات باعث نگهداری صحیح می شود.

محل نصب و محیط کار

1-دمای محیط

2-باید در جای خشک نگهداری شود (رطوبت بین 20~85)

3-روغن و آفتاب باعث ایجاد زنگ می شود.

4-در مکان نباید شوک سنگین یا ویبره وجود داشته باشد.

5-نباید روغن و آب به محورها برسد.

6-امواج الکتریکی باید از منبع تغذیه دور باشند.

قسمت ثابت

در همة جهان manipulator واکنش تند یا کند انجام می دهد.

پایه نباید فقط متحمل بار ثابت باشد بلکه باید واکنش تند یا کند پایه اصلی را تحمل کند. اگر ضخامت کف بیشتر از 150 mm باشد وقتی پیچها را بیشتر از 20M محکم کنیم، کف ناهموار می شود یا می شکافد.

باید قبل از کار مراحل بالا را چک کنیم.

word: نوع فایل

سایز:8.94 MB

تعداد صفحه:64

خرید فایل

ربات کلش اف کلنز آنتی بن

ربات کلش اف کلنز آنتی بن

ربات کلش اف کلنز برنامه ایست تحت سیستم عامل ویندوز جهت اجرای اتوماتیک بسیاری از عملکرد هایی که کاربران باید بصورت دستی انجام دهند که این امر متحمل وقت و هزینه های بسیاری است، با این ربات نیازی نیست تمام وقت خود را صرف حمله کنید چون ربات کلش اف کلنز این کار رو نه تنها بصورت ...

دریافت فایل

ربات تمام اتوماتیک کلش اف کلنز به همراه جم ساز (هدیه)

ربات تمام اتوماتیک کلش اف کلنز به همراه جم ساز (هدیه)

ربات تمام اتوماتیک کلش اف کلنز اپدیت نسخه جدید تاون هال 11 هدیه دار : هدیه ما به شما جم ساز رایگان ربات چیست؟ این ربات یک برنامه جانبی برای بازی محبوب کلش اف کلنز می باشد که به صورت هوشمند وخودکاربازی را به دست گرفته واداره می کند این ربات به صورت خودکارتوسط ...

دریافت فایل

طراحی ربات مسیر یاب

طراحی ربات مسیر یاب

عنوان تحقیق: طراحی ربات مسیر یاب فرمت فایل: word تعداد صفحات: 47 شرح مختصر: چندین دهه از زندگی ابتدایی zwnj;ترین ربات zwnj;ها می zwnj;گذرد. هر ساله فیلم zwnj;های بسیاری از همزیستی انسان و ربات اکران می zwnj;شود که در برخی از آنها ربات zwnj;ها موجودات پر استفاده و خوبی هستند و در بعضی از آنها ...

دریافت فایل