انسان همواره برای گرم کردن محل زندگی خود در فصل سرما ، به دنبال ساخت وسایل گرمازا بوده است. در ابتدا با سوزاندن موادی مانند گیاهان و چوب و بعدها با کشف و استخراج معادن انواع سوختهای فسیلی، از وسایلی مانند بخاری و آبگرمکن استفاده کرده است . ولی به تدریج با گسترش شهر نشینی وفرهنگ آپارتمان نشینی و ایجاد انواع ساختمانهای مسکونی و تجاری و اداری و همچنین لزوم توجه بیشتر به مصرف بهینه و اقتصادی سوخت ، باعث گردید سیستمهای مختلف گرمایشی مانند : سیستم حرارت مرکزی ، انواع پکیج یونیت های آپارتمانی، سیستمهای حرارت تشعشعی و ... مورد توجه بیشتری قرار گرفته و در زمینه بهبود کیفیت و سهولت بهره برداری و نگهداری از آنها اقدامات موثری انجام شده است که از آن جمله می توان تولید و ساخت انواع دیگهای حرارت مرکزی که در ساختمانها و مراکز مختلف صنعتی بسته به شرایط اقتصادی وفنی مورد استفاده قرارمی گیرند ، را نام برد .طریقه ساخت و تولید انواع بویلرها ی نیروگاهی بطور کلی شامل مراحل زیر می باشد :
فهرست مطالب
چکیده : 1
فصل اول : طبقه بندی بویلرها2
1-1- مقدمه3
1-2- انواع طبقه بندی بویلرها4
1-2-1- طبقه بندی از نظر مصارف بویلر:4
1-2-2- طبقه بندی از نظر فشار سیکل آب و بخار :4
1-2-3- طبقه بندی از نظر مصالح صنعتی و متالوژیکی :4
1-2-4- طبقه بندی از نظر سطوح تبادل حرارتی :4
1-2-5- طبقه بندی از نظر محتوای لوله ها :5
1-2-6- طبقه بندی از نظر فشار کوره بویلر:5
1-2-7- طبقه بندی از نظرنوع احتراق :5
1-2-8- طبقه بندی از نظرمنبع انرژی بویلر :6
1-2-9- طبقه بندی از نظرنوع سیال عامل :6
1-2-10- طبقه بندی از نظرنوع سیرکولاسیون سیال عامل :6
1-2-11- طبقه بندی از نظرنام سازنده بویلر :7
1-2-12- طبقه بندی از نظرشکل و موقعیت لوله های بویلر :7
1-2-13- تشخیص پارامترهای یک بویلر از روی نمودار :7
فصل دوم : انواع بویلرها و عملکرد آنها9
2-1- مقدمه10
2-2- معرفی انواع دیگ های بخار. 10
2-2-1- دیگهای چدنی :10
2-2-2- دیگهای فولادی :12
2-2-3- دیگ های فایر تیوب13
2-2-4- بویلرهای نیروگاهی و انواع آنها :23
2-2-5- دیگهای پکیج :27
فصل سوم : تشریح اجزای دیگ های بخار به منظور تولید. 29
3-1- مقدمه30
3-2- مدار آب و بخار و اجزای آن :30
3-2-1- کوره ( ( Furnace :32
3-2-2- لوله اصلی تغذیه آب بویلر( Feed Water Pipe ) :33
3-2-3- پمپ تغذیه آب بویلر( Feed Water Pump ) :33
3-3- ری هیترها ( ReHeaters ):34
3-4- اکونومایزر ( Economizer ):35
3-5- پیش گرمکن دوار یا یانگستروم ( Jangesterome ) :36
3-6- دی سوپرهیترها ( DeSuperHeaters ) :39
3-7- شیرهای اطمینان ( Check Valves ) :40
3-8- مدار سوخت و هوا و اجزای آن :41
3-8-1- تعریف سوخت و انواع آن :42
3-8-2- ارزش حرارتی ( Heating Value ) :43
3-8-3- احتراق و تعریف آن : 43
3-9- مشعلها و انواع آنها ( Burners ) :44
3-9-1- مشعلهای تبخیری ( Vapourizing Burners ) :45
3-9-2- مشعلهای پودرکننده ( Atomizing Burners ) :45
3-9-3- مشعلهای گریز از مرکز ( Rotating Cup Burners ) :45
3-10- بازده حرارتی دیگهای بخار :47
فصل چهارم : رسوبات و خورندگی در دیگ های بخار. 49
4-1- مقدمه50
4-2- شستشوی دیگ های بخار :50
4-3- روش های تعیین میزان آلودگی سطوح حرارتی دیگهای بخار:51
4-3-1- روش دستی :52
4-3-2- روش کاتدیک :52
فصل پنجم : نصب ، راه اندازی و بهره برداری از دیگ های بخار. 53
5-1- نحوه نصب دیگ های حرارت مرکزی :54
5-2- راه اندازی و بهره برداری از دیگهای بخار :55
5-2-1- بازدیدهای قبل از راه اندازی :55
5-2-2- پرکردن دیگ بخار :56
5-2-3- سیستم کنترل وزش دیگ بخار :56
5-2-4- مشعلهای سوخت سبک ( آتش زا ) :57
5-2-5- تخلیه از زیر دیگ و تخلیه معمولی :57
5-2-6- خواباندن عادی جهت ذخیره نگاه داشتن واحد :58
5-2-7- خواباندن عادی به منظور کار تعمیراتی :59
5-2-8- خواباندن اضطراری واحد :59
5-3- راه اندازی دیگهای بخار گازسوز :59
5-3-1- خوابندن دیگ بخار گازسوز:59
فصل ششم : کنترل و بازرسی دیگ های بخار. 60
6-1- مقدمه61
6-2- کنترل فشار:61
6-3- کنترل درجه حرارت بخار :62
6-4- کنترل سوخت و هوا :62
6-5- کنترل آب تغذیه :62
6-6- بازرسی اساسی سالیانه دیگهای بخار :63
فصل هفتم : طراحی و ساخت دیگ های بخار. 65
7-1- مقدمه66
7-2- نحوه ساخت دیگ های بخار :66
7-3- مراحل ساخت دیگهای چدنی.. 67
7-3-1- تهیه مواد اولیه :67
7-3-2- تائید مواد اولیه توسط کارشناسان :67
7-3-3- آزمایشگاه و خدمات لازم جهت تائید مواد اولیه :67
7-3-4- انبار و توزیع مواد :68
7-3-5- آزمایشگاه و کنترل آنالیز ذوب :68
7-3-6- تهیه ذوب دیگ ها و عملیات ذوب ریزی :68
7-3-7- قالبگیری و ماهیچه گیری دیگ ها :69
7-3-8- ورقکاری و نقاشی :69
7-3-9- تخلیه دیگ ها از ماسه و مراحل تکمیل :69
7-3-10- تست هیدرواستاتیک پره ها :70
7-3-11- ماشینکاری پره ها و مونتاژ :70
7-3-12- بسته بندی و تحویل به انبار :70
7-3-13- تحویل دیگ چدنی به مصرف کننده :71
7-3-14- بازرسی و آزمایش در حین فرآیند و فنون آماری در شرکت :71
فصل هشتم : تعمیر و نگهداری دیگ های بخار. 72
8-1- نگهداری دیگ های بخار غیر فعال :73
8-2- نگهداری دیگ بخار به روش خشک :73
8-3- نگهداری دیگ بخار به روش تر :74
8-4- نگهداری ناحیه احتراق در دیگ های بخار :74
8-5- رفع عیوب در دیگ های بخار :75
فصل نهم: ضمائم. 79
9-1- میهمانی نهار درون یک دیگ بخار !80
9-2- نگهداری عمومی دیگ بخار. 81
9-3- عوامل خطر آفرین در دیگ های بخار:94
9-4- روش های اصلاح آب دیگ های بخار. 97
9-5- اصول تصفیه آب دیگ های بخار:101
منابع و مراجع :105
فهرست جداول
جدول 2-1 : مشخصات ترمودینامیکی بخارساز نیروگاه شهید سلیمی نکا27
فهرست نمودارها
نمودار1-1 : دیاگرام فشار-ظرفیت برای ژنراتورهای آبی مختلف... 9
فهرست اشکال
شکل 2-1 : قطعات تشکیل دهنده یک دیگ چدنی.. 13
شکل 2-2 : نمای یک نوع بویلر فایرتیوب اولیه. 15
شکل 2-3 : دیگ های اقتصادی ، الف) دوکاناله ، ب) سه کاناله. 16
شکل 2-4 : برشی از یک بویلر فایرتیوب امروزی.. 18
شکل 2-5 : نمایی از بویلر واترتیوب طراحی شده توسط استفان ویلکاکس و جرج بابکوک.. 20
شکل 2-6 : نمونه ای از بویلرهای واترتیوب جدید. 22
شکل 2-7 : نمونه دیگری از بویلرهای امروزی.. 22
شکل 3-1 : درام یک نوع بویلر نیروگاهی.. 34
شکل 3-2 : نمایش شماتیکی یک دی سوپرهیترری هیتر. 35
شکل 3-3 : شماتیکی از گرمکن دوار یک نیروگاه دوار 660MW... 37
شکل 3-4 : نمایی از یک نوع یانگستروم. 39
شکل 3-5 : نمایش شماتیکی یک نمونه دی سوپرهیتر. 41
شکل 3-6 : یک نوع شیر اطمینان بازارفنری.. 42
شکل 3-7 : نمونه ای از مشعل های Rotary Cup.. 47
شکل 3-8 : یک نمونه مشعل گازوئیلی.. 48
شکل 3-9 : مشعل گازی و ادوات جانبی آن. 48
شکل 5-1 : نقشه نصب دیگ حرارت مرکزی و ادوات جانبی آن. 55
انسان در طول دوران کودکی یکی از آسیب پذیرترین دوره های عمر خود را می گذراند و به نظر می رسد با وجود پیشرفتهای همه جانبه در علوم و تکنولوژی این روند همچنان ادامه دارد همه روزه کودکان بسیاری در جهان بر اثر بیماری های قابل پیشگیری جان خود ار از دست می دهند و تعداد بیشماری نیز با مخاطراتی روبرو می شوند که مانع حفظ سلامت و رشد آنان می گردد. فقر بیسوادی سو تغذیه جنگ انواع سود استفاده ها تبعیض نژادی و نداشتن امنیت از جمله مواردی هستند که همواره کودکان را در سراسر جهان مورد تهدید جدی قرار داده اند.
پیامدهای ناگوار کودک آزاری تنها متوجه کودک و خانواده وی نبوده و همه جامعه را در برمی گیرد زیرا کودکان آزار دیده امروزه اشخاص آزار گر فردا خواهند بود و این تسلسل همچنان ادامه خواهد داشت. افرادیکه در کودکی در معرض اذیت و آزار قرار گرفته اند نمی توانند در آینده تعاملی سالم و منطقی با دیگر اعضای جامعه بر قرار کنند بنابراین هزینه های بالایی برای از دست رفتن ظرفیتهای به همه جامعه تحلیل می شود.
فهرست مطالب
مقدمه
اهداف
فرضیه
هدف کلی
اهداف اختصاصی
سیاست ها
فرصت ها
تهدیدها
گروه هدف
تعاریف
انواع کودک آزاری
کودک آزاری جسمانی
کودک آزاری جنسی
کودک آزاری هیجانی
اهمال کاری جنسی
اهمال کاری هیجانی- عاطفی
اهمال کاری از نظر مراقبتهای پزشکی
اختلال ساختگی وکالتی
کودک آزاری اقتصادی
کودک آزاری سیاسی
سبب شناسی (اتیولوژی)
الف- علل مربوط به کودک
ب- علل مربوط به والدین
ج- علل محیطی و اجتماعی
اقدامات اجرایی
الف- پیشگیری سطح اول: شناسایی، اطلاع رسانی، آگاه سازی
ب- پیشگیری سطح دوم: ارایه خدمات و مداخلات
ج- پیشگیری سطح سوم: بازتوانی (توانمند سازی)
ه- امور حقوقی و قضایی
و- امور علمی و پژوهشی
نظارت و ارزشیابی
مستند سازی
منابع مالی
قانون حمایت از کودکان و نوجوانان
قانون مجازات اسلامی
بررسی و تحلیل آماری وضعیت موجود
تحلیل آمار
کلام آخر
فهرست منابع
شرح مختصر:
معرفی پروژه:
پروژه را که می خواهیم به بررسی آن در حوزه ی درسی کنترل پروژه بپردازیم دارای ویژگی هایی به شرح زیر می باشد:
آدرس پروژه:اصفهان-جاده قدیم تهران-مقابل پالایشگاه-خ 26
مساحت ساخت: 1200متر مربع*تعداد سرویس بهداشتی:3 عدد*تعداد انبار:4 عدد*تعداد اتاق کار 4 عدد*ارتفاع ساخت :3 متر*
لوله کشی ها رو کار هستند*طول وعرض ساخت:60*20*
فهرست مطالب
معرفی پروژه:
لیست مربوط به فعالیت ها:
تخصیص منابع نامحدود:(تسطیح)
تقدیم نامه:
سنجش پیشرفت پروژه:
ساختار شکست: (WBS)
رسم ساختار شبکه:(AOA)
محاسبات مسیر رفت و برگشتی برای محاسبه یES،LF،EF،LS:
محاسبات شناوری آزاد و کل:
محاسبه زمان پروژه و زمان های هر فعالیت:
مشخص کردن مسیر بحرانی بر روی شبکه:
رسم نمودار گانت:
رسم ساختار شبکه و محاسبات مربوط به آن: (AON)
بروز رسانی:(reschedule)
شرح مختصر:
در این پژوهش به منظور بررسی تأثیر آموزش مهارتهای زندگی بر سلامت روان و منبع کنترل. که به شیوه آزمایشی و طرح پیش آزمون- پس آزمون- با گروه کنترل انجام گردید، چنین فرض شد که آموزش مهارتهای زندگی موجب افزایش یا بهبود سلامت روان و درونی‌تر شدن منبع کنترل در نوجوانان می شود. به همین منظور از بین 191 دانش آموز دختر مقطع دبیرستان، 30 دانش‌آموز که بالاترین نمرات را از پیش آزمون (پرسشنامه سلامت عمومی و پرسشنامه منبع کنترل) به دست آوردند، انتخاب شدند و به طور تصادفی به دو گروه آزمایشی و کنترل تقسیم گردیدند که هر گروه شامل 15 دانش آموز بود.
پس از اجرای پیش آزمون در گروه آزمایشی و کنترل، گروه آزمایشی آموزش مهارتهای زندگی را در هشت جلسه دو ساعته دو بار در هفته دریافت نمود. پس از یک ماه، پس آزمون (پرسشنامه سلامت عمومی و پرسشنامه منبع کنترل) در دو گروه آزمایشی و کنترل اجرا گردید.
پس از نمره‌گذاری، تفاوت میانگین بین دو گروه در پیش آزمون و پس آزمون با استفاده «از آزمون t دو گروه مستقل» مورد مقایسه قرار گرفت. نتایج نشان داد که بین میانگین دو گروه در «پرسشنامه سلامت عمومی» تفاوت معناداری وجود دارد. در نتیجه فرضیه پژوهش تأیید گردید. بنابراین، آموزش مهارتهای زندگی می‌تواند سلامت روان را افزایش دهد یا بهبود بخشد. همچنین نتایج نشان می دهد که تفاوت بین میانگین های دو گروه در کلیه مقیاسهای پرسشنامه سلامت عمومی به جز مقیاس C (نارسا کنش وری اجتماعی) کاملاً معنادار است. نکته دیگر اینکه بیشترین میزان کاهش در نمرات مقیاس D (نشانگان افسردگی) پرسشنامه مذکور میباشد. بنابراین می‌توان گفت که آموزش مهارتهای زندگی بیشترین تأثیر را بر کاهش میزان افسردگی آزمودنی‌ها داشته است. اما در مورد میانگین دو گروه در پرسشنامه منبع کنترل، علیرغم کاهش اندک در نمرات تفاوت معناداری وجود ندارد. در کل می‌توان گفت، با توجه به کاهش اندک نمرات، آموزش مهارتهای زندگی تا حدودی بر درونی‌تر شدن منبع کنترل در گروه آزمایشی مؤثر بوده است.
همچنین در این پژوهش، رابطه بین متغیرهای پژوهش با استفاده از «ضریب همبستگی پیرسون» به دست آمد. این نتایج نشانگر آن است که بین سلامت روان و شیوه مقابله‌ای و بین منبع کنترل و شیوه مقابله‌ای ارتباط مثبت و معناداری وجود دارد. اما بین متغیر (سلامت روان و منبع کنترل) ارتباط مثبت و معناداری وجود ندارد. یافته‌های جانبی این پژوهش نشانگر رابطه معنادار بین سطح تحصیلات مادر، اشتغال مادر و عملکرد تحصیلی دانش‌آموزان با سلامت روان و شیوه مقابله‌ای آنان میباشد.
مشاهدات کیفی نیز در طول جلسات دوره آموزشی با نتایج کمی حاصل از داده‌ها مطابقت و هماهنگی دارد. بطوریکه آزمودنی‌هایی که در طول جلسات فعالیت گروهی بیشتری داشتند، انگیزه و تمایل بیشتری جهت شرکت در این دوره آموزشی داشتند، نظم گروهی بیشتری را رعایت می‌نمودند. در انجام تمرینات و فعالیتهای عملی علاقمندی و انگیزة بیشتری نشان می دادند، توجه و دقت کافی نسبت به مطالب و محتویات آموزشی داشتند و خواهان تداوم این دوره آموزشی در طول سال تحصیلی بودند، در میزان نمرات سلامت عمومی و منبع کنترل آنان کاهش بیشتری ایجاد شده است. در واقع می‌توان گفت که آموزش مهارتهای زندگی در مورد این آزمودنی‌ها منجر به افزایش سلامت روان و درونی‌تر شدن منبع کنترل آنان شده است. بدین ترتیب مشاهدات کیفی دال بر تأثیر مثبت آموزش مهارتهای زندگی میباشد.
فهرست مطالب
خلاصه
مقدمه
متغیر مستقل
متغیرهای وابسته
متغیرهای کنترل
متغیرهای مداخله‌گر (تعدیل کننده)
تعریف علمی و عملیاتی مهارتهای زندگی
تعریف علمی و عملیاتی سلامت روان
تعریف علمی و عملیاتی منبع کنترل
پرسشنامه سلامت عمومی گلدبرگ (GHQ)
پرسشنامه منبع کنترل لونسون
روشهای آماری پژوهش
تجزیه و تحلیل علمی
بحث و نتیجه‌گیری
فهرست منابع
پاورپوینت سازه در معماری (سیستم های ساختمانی با سطح کنترل فعال)
فایل پاورپوینت معرفی و بررسی سیستم های ساختمانی با سطح کنترل فعال در معماری،در حجم14 اسلاید قابل ویرایش.
بخشی از متن:
سطوحی که به تنهایی و یا از تداخل و ترکیب با یکدیگر بتوانند ساختی را به وجود اورندو یا فضائی را بپوشانند،سیستم با سطح فعال یا عمل کننده را بوجود می آورند.
سطوح به علت طبیعت پوششی، چه از نظر سقف و جه از نظر نما ساده ترین و ابتدائی ترین صورتهای شکل گیری معماری هستند.
سطوح با مبنای صحیح ساختمانی به تنهایی فضائی را می پوشانند و احتیاج به سیستم دیگری ندارند.
مقاومت سطوح در مقابل نیروهای فشاری و کششی و تلاش برشی اولین مشخصه سیستم با سطح فعال می باشد.
مکانیزم تحمل بار در سیستم با سطح فعال وقتی مناسب ترین است که سطح موازی جهت نیروی وارد شده باشد ( برای نیروی جاذبه قائم) و وقتی ضعیف ترین است که عمود بر نیرو باشد.( برای نیروی جاذبه افقی)
معمولا بهترین وسیله طراحی برای این سیستم ماکت است و شناخت هندسه فضائی در بوجود آوردن آن کمک فراوانی می کند.
فهرست مطالب:
سیستم های سطوح تا شده منشوری
سیستم های سطوح تاشده هرمی
سیستم های پوسته ای با انحنای ساده
سیستم های پوسته ای دوار
سیستم های پوسته ای زین اسبی( آنتی کلاستیک)
این فایل با فرمت پاورپوینت در 14اسلاید قابل ویرایش تهیه شده است.
کنترل کیفیت
کیفیت تضمین می‌کند که در اصل متکی به بازرسی آیتم های از قبیل تولید شده است و این بعنوان نمونه برداری پذیرش اشاره می‌شود . این نمونه برداری در قسمت تکمیلی فصل شرح داده خواهد شد. تلاش های کنترل کیفیت که طی تولید روی می دهند بعنوان کنترل فرآیند آماری اشاره می شوند و ما اینها را در بخش های بعدی بررسی خواهیم کرد.
بهترین شرکت ها برکیفیت طراحی در فرآیند تاکید می‌کنند از اینرو به مقدار زیادی نیاز به بازرسی یا تلاش های کنترل را کاهش می دهند . همانطور که ممکن است پیش‌بینی کنید . سازمان های تجاری مختلف ، در مراحل مختلف این فرآیند ارزیابی می باشند: حداقل تصاعد مربوط به بازرسی میباشد . بسیاری دیگر به یک زمینه متوسط را نشان می دهند که مربوط به کمی بازرسی است و به مقدار زیادی به کنترل فرآیند می پردازد.
ربات خط یاب با کنترل فازی
چکیده
از جمله مباحثی که در رباتیک بسیار مورد توجه قرار می‌گیرد، کنترل ربات مخصوصا ً به منظور تعقیب مسیرهای از پیش طراحی شده است. به لحاظ پیچیدگی ساختار و دینامیک غیر خطی، و بدلیل وجود اصطکاک استاتیکی و گشتاورهای اغتشاشی و تغییرات شدید پارامترهای مدل ربات و همچنین امکان انجام کار در شرایط مختلف و مسیرهای متفاوت، کنترل ربات امری بس پیچیده و دشوار است. از این رو روشهای کنترلی متفاوتی ارائه گردیده که هر کدام دارای مزایا و معایبی مخصوص به خود هستند. یکی از روشهای کنترلی که طی دو دهۀ اخیر توسعه شگرفی را در کنترل سیستمهای پیچیده و غیرخطی داشته، کنترل فازی است.
کنترل‌کننده‌های فازی دارای دو مزیت اساسی می باشند، یکی آنکه این کنترل‌کننده‌ها به مدل سیستم حساس نیستند و به چگونگی رابطه ورودی-خروجی سیستم تا حد زیادی غیر وابسته‌اند، و دیگر آنکه دارای ساختار بسیار ساده‌ای بوده و به سهولت قابل پیاده‌سازی اند. از آنجا که حرکات رباتهای هوشمند در پیست مسابقه وابستگی بسیار شدیدی به نوع برنامه و نیز شرایط پیست دارد، لذا با تدوین قوانین بسیار دقیق فازی می توان از انحراف آنها جلوگیری نمود، بطوری که گوئی توسط انسان هدایت می شوند.
از این رو تجربیات شخص از طریق منطق فازی جهت عملکردی نه منطقی تر بلکه شبه انسانی تر به ربات اعمال شده، که این همان چیزی است که بشر برای تکامل هوش مصنوعی در پی دارد. همانطور که در بالا آمد، در منطق فازی عملکردی دقیق با منطق صفر و یک (دیجیتال) مد نظر نیست! بلکه در پی آن هستیم که صرفنظر از شکل ظاهری ربات، نتیجه کار تا آنجا که ممکن است، همانطور باشد که انسان می خواهد و یا انجام می دهد.
کلمات کلیدی
ربات- هوشمند- خط یاب- مسابقه- فازی- مکاترونیک- الکترونیک- هوش مصنوعی- مکانیک- تغذیه- کریستال- سنسور- میکروکنترلر- مقایسه کنندۀ آنالوگ- درایور(راه انداز)- استپ موتور(موتورپله ای)- پروگرامر- کنترل- برنامه- چرخ
فهرست مندرجات
مقدمه..............................................6
1 قوانین مسابقه....................................9
1-1 مسابقات سال 2005.............................................9
2-1 تعریف............................................................10
3-1 مشخصه های طراحی.........................................10
4-1 میدان مسابقه.....................................................10
5-1 امتیازدهی........................................................11
2 منطق فازی....................................12
1-2 مجموعه های فازی............................................13
2-2 متغیرهای زبانی................................................14
3-2 استدلال و استنتاج تقریبی.....................................14
3 الکترونیک ربات.............................16
1-3 شماتیک مدار...................................................16
2-3 تغذیه ربات......................................................20
3-3 بینایی ربات.....................................................22
4-3 مغز ربات.......................................................25
5-3 واسط برنامه ریزی............................................35
3-6 حرکت ربات....................................................36
3-7 قطعات بکار رفته در مدار ربات هوشمند.................41
4 کنترل...........................................42
1-4 روشهای غیرکلاسیک کنترل................................43
2-4 کنترل کننده های فازی........................................44
3-4 کنترل کننده های عصبی.....................................51
4-4 کنترل کننده های فازی-عصبی.............................52
5-4 کنترل فازی استفاده شده در ربات هوشمند...............54
5 هوشمندی و کامپیوتر........................57
1-5 فلوچارت برنامه................................................58
2-5 برنامه ربات هوشمند به زبان C++.......................64
5-3 برنامه ریزی میکروکنترلر..................................72
6 مکانیک ربات.................................73
مقدمه
قرن بیست و یکم، سن کودکی علم انسان است که در پی عصر انقلاب صنعتی و سیستمهای بزرگ مکانیکی، عصر بخار و عصر جمع آوری، پردازش و توزیع اطلاعات که به ترتیب در قرون هجدهم، نوزدهم و بیستم شکوفا شدند، آمده است. قرن بیست و یکم، عصر تکنولوژی اطلاعات و سیستمهای هوشمند است. مادر تمام این علوم، قویترین نیروی خلقت یعنی قوۀ تخیل انسان می باشد. انسان برای دستیابی آسانتر به آرزوها و خواسته هایش و به عبارتی، خواسته یا ناخواسته به منظور پیشرفت و تکامل خویش، همواره در تخیلاتش، به دنبال استفاده از ماشینهایی جهت برآورده کردن نیازهای خود بوده است که نمونه های بارز آن را در بسیاری از نوشته ها و فیلمهای علمی و تخیلی می توان دید. در این بین نویسندگانی چون «هوگو گرنسبک» و «ایزاک آسیموف» بررسیهای زیادی را در زمینۀ ماشینهای اتوماتیک ، هوش مصنوعی و رباتها انجام داده اند. به ویژه آثار «هوگو گرنسبک» که در بسیاری از داستانهای خود مفاهیم الکترونیک را بکار برده است.
هرچند کلمۀ «ربات» اولین بار در سال 1921 توسط رمان نویسی اهل چکسلواکی بنام «کارل کاپک» در یکی از کتابهایش بکار رفت، ولی منشأ علم رباتیک را بایستی در زمان یونان باستان دانست، آن زمانی که اولین مجسمه های متحرک ساخته شدند.
«کارل کاپک» در کتا ب خود خدمتگزاران مکانیکی را به نمایش در آورد که قادر بودند کلیۀ کارهای یک انسان را انجام دهند. در واقع «ربات» معادل کلمۀ «کارگر» در زبان چک و به معنی «برده» می باشد. از آن زمان تا کنون ربات را به عنوان موجودی مکانیکی که توانایی انجام بعضی از کارها یا حداقل تقلید یکی از رفتارهای انسان را دارد، می شناسند.
نمونه هایی از رباتها را از ابتدا تا کنون به شرح زیر مرور می کنیم:
سال 270 پیش از میلاد، مهندسی یونانی بنام «کرسیباس» بوسیلۀ قطعات متحرک ، ارگ های بادی و ساعتهای آبی را ساخت. در قرن اول پیش از میلاد،«هرو دی الکسندریا» آزمایشاتی را با پرنده های مکانیکی طراحی و به مرحله اجرا در آورد. در سال 770 میلادی، ساعتسازی سوئیسی بنام «پیر جاکت دروز» سه آدمک مکانیکی ساخت که قادر به نواختن موسیقی با استفاده از ارگ، کشیدن اشکال ساده و نگارش بودند. یکی از معروف ترین فیزیکدانان بنام «نیکلا تسلا» نیز در این زمینه اثری مهم از خود به جای گذاشت، یک زیردریایی مجهز به کنترل رادیویی.
word: نوع فایل
سایز: 1.90 MB
تعداد صفحه:78
عنوان: دانلود پاورپوینت کنترل های داخلی
دسته: حسابداری- مدیریت (ویژه ارائه کلاسی درس حسابرسی و حسابرسی پیشرفته در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد)
فرمت: پاورپوینت (قابل ویرایش)
تعداد اسلاید: 56 اسلاید
این فایل در زمینه "کنترل های داخلی"می باشد که در حجم 56 اسلاید همراه با توضیحات کامل تهیه شده است که می تواند به عنوان سمینار درس حسابرسی در سطح کارشناسی رشته های حسابداری و مدیریت و همچنین درس حسابرسی پیشرفته در سطح کارشناسی ارشد رشته حسابداری مورد استفاده قرار گیرد. بخشهای عمده این فایل شامل موارد زیر می باشد:
مقدمه
معنای کنترل داخلی
اهداف ساختار کنترل داخلی
ضرورت وجود کنترل های داخلی
کنترل های داخلی حسابداری در برابر کنترل های داخلی اداری
ابزارهای دستیابی به کنترل داخلی
محیط کنترلی
طرز تفکر مدیریت و نحوه اجرای آن
طرح سازمانی
روش های مدیریت نیروی انسانی
پیش بینی های مالی و بودجه
حسابرسی داخلی
وجه تمایز و اشتراک بین حسابرسان داخلی و حسابرسان مستقل
سیستم حسابداری
مستندات کافی
فهرست حساب ها
دستورالعمل های اجرای رویه ها و روش های حسابداری
روش های کنترل
محدودیت های کنترل داخلی
نقش ها و مسئولیت ها
کنترل داخلی در سیستم های کامپیوتری
کنترل های سازمانی در یک مرکز کامپیوتر
کنترل های سازمانی و تقلب کامپیوتری
مستندسازی
کنترل های سخت افزار
ایمنی پرونده ها و تجهیزات
کنترل اطلاعات ورودی و کنترل پردازش
کنترل های متداول برنامه ای
کنترل های اطلاعات خروجی
مسئولیت های کنترلی حسابرسان داخلی
کنترل در کامپیوترهای کوچک
سیستم های پیشرفته
کسب شناخت کافی از ساختار کنترل داخلی برای برنامه ریزی حسابرسی
پرسشنامه کنترلهای داخلی
شرح نوشته سیستم کنترل داخلی
نمودگر سیستم کنترل داخلی
آزمون شناخت سیستم
برآورد احتمال خطر کنترل و طراحی آزمون های اضافی کنترل ها
اجرای آزمون های اضافی کنترل ها
نرم افزار حسابرسی
برآورد مجدد احتمال خطر کنترل و طراحی آزمون های محتوا
چارچوب مفهومی کوزو
حسابرسی داخلی مدرن
پاورپوینت تهیه شده بسیار کامل و قابل ویرایش بوده و به راحتی می توان قالب آن را به مورد دلخواه تغییر داد و در تهیه آن کلیه اصول نگارشی، املایی و چیدمان و جمله بندی رعایت گردیده است.
تحقیق کنترل انیمیشن با داینامیک
در این مقاله مزایا و معایب کینماتیک و دینامیک در کنترل حرکت برای متحرک سازی کاراکترهای سه بعدی بحث می کنیم در این مقاله یک سیستم کنترل حرکت براساس دینامیک ارائه میدهیم .
برنامه های چنین سیستمی بخصوص در محیط راه رفتن و چنگ انداختن می‌باشند . این نشان می دهد که شبیه سازی نوشتن یک نامه یک پروسه مناسب دینامیک است برای اینمیشن دست آمدت علم حرکت وکینماتیک قابل اطمینان تر است شکل تغییر فرم سطح نیز بصورت کامل مورد توجه قرار گرفته است .
لغات کلیدی : کینماتیک یا علم حرکت ، دینامیک کاراکترهای سه بعدی راه رفتن و نوشتن بدست آوردن و چنگ زدن .
معرفی :
در این مقاله ما مشکل مهم حالت گرفتن بازوها و حرکت دادن در انیمیشن انسان را مورد بررسی قرار می دهیم : چه زاویه ای برای شانه ها داشته باشد . آرنج و مچ لازم است در حالیکه دست باید به یک موقعیت خاصی ودر
نقطه ای از فضا حرکت کند ؟
چگونه بازو را بصورت واقعی برای مثلا نوشتن یک نامه متحرک سازی کنیم؟
این اساسا یک مشکل کنترل حرکت است . برای حل این مشکل راههای مختلفی توضیح داده شده و کلاسه بندی شده اند .
در قدم اول تست و پویو در سال 1988 مدلها را در مدلهای کنیماتیک دینامیک کلاسه بندی کردند مدلهای کینماتیک حرکت را از موقعیت ها ایجاد می کردند وهمچنین از روی سرعت و شتاب مدلهای دینامیک حرکت را با یکسری فشارها و چرخشها ...
تیریستور (یا یکسو کننده قابل کنترل p-n-p-n )
اگر به پایانه های تیریستور ولتاژ بایاس خارجی اعمال نشود ، حاملهای اکثریت در هر لایه تا زمانی که ولتاژ الکتروستاتیکی داخلی به وجود آمده از انتشار بیشتر حاملها جلوگیری کند ، منتشر می شوند . اما بعضی از حاملهای اکثریت انرژی کافی جهت عبور از سد تولید شده توسط میدان الکتریکی ترمزکن هر اتصال را دارد . این حاملها پس از عبور ، تبدیل به حاملهای اقلیت می شوند و می توانند با حاملهای اکثریت ترکیب شوند . حاملهای اقلیت هر لایه نیز می توانند توسط میدان الکتریکی ثابتی در هر یک از اتصالها شتابدار شوند ، ولی چون در این حالت (از خارج ولتاژی اعمال نمی شود) مدار خارجی وجود ندارد مجموع جریانهای حاملهای اقلیت و اکثریت بایستی صفر شود .
حال اگر یک ولتاژ بایاس با یک مدار خارجی برای حمل جریانهای داخلی منظور شود ، این جریان ها شامل قسمتهای زیر خواهند
بود.
جریان ناشی از :
1-عبور حاملهای اکثریت (حفره ها ) از اتصال
2-عبور حاملهای اقلیت از اتصال
3-حفره های تزریق شده به اتصال که از طریق ناحیه n اشاعه
می یابند اتصال را قطع می کند .
4-حاملهای اقلیت از اتصال که از طریق ناحیه n اشاعه یافته و از اتصال عبور کرده است . عیناً نیز از شش قسمت و از چهار قسمت تشکیل خواهد یافت .
برای تشریح اصول کار تیریستور از دو روش متشابه مدلهای دیودی و یا دو ترانزیستوری می توان استفاده کرد .
(الف) مدلهای دیودی تیریستور
تیریستور که یک نیمه هادی سه اتصالی ، شبیه سه دیودی است که به طور سری اتصال یافته اند . اگر دریچه بایاس نشود ولی به دو سر آند و کاتد ولتاژ بایاسی اعمال شود این ولتاژ هر قطبیتی که داشته باشد همواره حداقل یک اتصال معکوس بایاس شده ، وجود خواهد داشت تا از هدایت تیریستور جلوگیری کند .
اگر کاتد توسط ولتاژ منبع تغذیه (نسبت به آند ) منفی شود و دریچه نسبت به کاتد به طور مثبت بایاس شود لایه p دریچه توسط کاتد از الکترون لبریز می شود و خاصیت خودش را به عنوان لایه p از دست می دهد . در نتیجه تیریستور به دیود هدایتی معادلی تبدیل می شود .
word: نوع فایل
سایز:93.3 KB
تعداد صفحه:40