اصلاح روش فاژن و وارن در برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها

اصلاح روش فاژن و وارن در برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها

یکی از روشهای ممکن برای هدایت ربات در بین موانع، استفاده ازتابع پتانسیل میباشد. در این تحقیق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان یک تابع پتانسیل برای محاسبه راستای مسیر حرکت ربات در بین موانع، استفاده گردید. برای کمینه ...

دریافت فایل

اصلاح روش فاژن و وارن در برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها

اصلاح روش فاژن و وارن در برنامه ریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار و مقایسه آن با دیگر روشها

یکی از روشهای ممکن برای هدایت ربات در بین موانع، استفاده ازتابع پتانسیل میباشد. در این تحقیق، روش فاژن 1 و وارن 2 در برنامهریزی مسیر حرکت ربات متحرک چرخدار اصلاح شده و سپساز آن به عنوان یک تابع پتانسیل برای محاسبه راستای مسیر حرکت ربات در بین موانع، استفاده گردید. برای کمینه ...

دریافت فایل

طراحی مسیر، حل سینماتیک معکوس و شبیه سازی ربات نویسنده بر روی کویلهای فولادی

طراحی مسیر، حل سینماتیک معکوس و شبیه سازی ربات نویسنده بر روی کویلهای فولادی

نوشتن بر روی کویل های فولادی (به منظور علامتگذاری آنها)یکی از معضلاتی است که صنایع فولادسازی داخلی با آن روبرو هستند. در حال حاضر این عمل به کمک نیروی انسانی انجام میشود که مشکلات خاص خود را دارد. بهمنظور حل این مشکلات قرار است که از یک ربات نویسنده استفاده گردد. این ربات ...

دریافت فایل

ربات مسیریاب (هفت سنسور)

ربات مسیریاب (هفت سنسور)

اتوماسیون در بخشهای مختلف صنعت و کارهای تولیدی در چند دهه اخیر ظهور پیدا کرده است و روز به روز نیز در حال توسعه می باشد. بیش از چند دهه از ظهور کارخانجات کاملاً مکانیزه که در آنها تمامی پروسه ها اتوماتیک بوده و نیروی انسانی در آن نقش اجرائی ندارد، نمی گذرد. اما در چند ساله اخیر ...

دریافت فایل

طراحی یک کنترلر فازی برای مدل دینامیکی صحه گذاری شده یک ربات پرنده

طراحی یک کنترلر فازی برای مدل دینامیکی صحه گذاری شده یک ربات پرنده

در این مقاله، روند طراحی یک کنترلر فازی برای یک ربات پرنده، شرح داده شده است. در ابتدا یک مدل دینامیکی غیرخطی برای این سیستم طراحی شده و پس از تائید مدل طراحی شده بهروش صحهگذاری، طراحی کنترلر فازی صورت گرفته است. این کنترلر فازی یک سیستم نرمال شده با چهار ورودی و دو خروجی ...

دریافت فایل

محاسبه فضای کاری ربات های کابلی با استفاده از روش متغیرهای چرخشی مطلوب

محاسبه فضای کاری ربات های کابلی با استفاده از روش متغیرهای چرخشی مطلوب

محاسبه فضای کاری ربات های کابلی، امری مهم برای تحلیل و ساخت این نوع ربات ها محسوب می شود. فضای کاری در ربات های کابلی به مجموعه نقاطی اطلاق می شود که ربات بدون تداخل کابل zwnj;ها به آن نقاط دست می یابد. در بیشتر موارد روش هایی که برای بدست آوردن فضای کاری ربات های معمولی مورد ...

دریافت فایل

بهینه سازی دینامیکی ربات توانبخش دست برای بیماران سکته ای به منظور انجام فعالیت های روزانه توسط شبکه عصبی و الگوریتم های تکاملی

بهینه سازی دینامیکی ربات توانبخش دست برای بیماران سکته ای به منظور انجام فعالیت های روزانه توسط شبکه عصبی و الگوریتم های تکاملی

در بسیاری از زمینه zwnj;های مربوط به رباتیک، تولید گشتاور مطلوب و دقیق با در نظر گرفتن دینامیک موتورها تحقق پیدا می zwnj;کند. در عمل دینامیک موتورها ممکن ناشناخته باشد و به همین دلیل بسیاری از محققان از دینامیک موتورها صرف zwnj;نظر می zwnj;کنند که می zwnj;تواند اثر قابل zwnj;توجهی در ...

دریافت فایل

حل مسائل سینماتیک مستقیم ربات های کابلی با استفاده از تحلیل پایداری شبکه عصبی

حل مسائل سینماتیک مستقیم ربات های کابلی با استفاده از تحلیل پایداری شبکه عصبی

در ربات های سریال معمولا حل مساله سینماتیک مستقیم بسیار ساده است و جواب های این مساله قابل محاسبه هستند. اما یافتن پاسخ مساله سینماتیک معکوس بسیار سخت تر می باشد. به عکس در ربات های کابلی مساله سینماتیک معکوس دارای قابلیت حل به صورت تحلیلی است ولی مساله سینماتیک مستقیم اغلب ...

دریافت فایل

طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حظور لقی مفاصل

طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حظور لقی مفاصل

در این تحقیق طراحی مسیر ربات موازی صفحه ای 3-RRR در حضور لقی مفاصل انجام شده است. لقی در مفاصل باعث بروز خطا در عملکرد و کاهش دقت ربات می شود، بنابراین لازم است در طراحی در نظر گرفته شود تا بتوان قابلیت اطمینان بیشتری در حرکت و موقعیت یابی ربات بدست آورد. برای رسیدن به این هدف، لقی ...

دریافت فایل

پروژه کارشناسی- ساخت ربات مسیریاب- مهندسی مکانیک

پروژه کارشناسی- ساخت ربات مسیریاب- مهندسی مکانیک

شامل یک وورد 65 صفحه ای می باشد. ...

دریافت فایل