در این مقاله بمنظور بهبود مانورپذیری و پایداری خودرو سنگین مفصلی 1، یک سیستم کنترل ترکیبی ارائه شده است. در ابتدا یک مدل ده درجه آزادی از خودرو مفصلی ارائه می گردد. در مرحله بعد زیر سیستم های کنترلی طراحی می شوند. این زیر سیستم ها شامل کنترل کننده سرعت چرخشی واحد کشنده، کنترل ...